一种行人避让方法、装置、车辆及存储介质

本发明公开了一种行人避让方法、装置、车辆及存储介质。其中该方法包括：根据车辆路线规划系统规划的所述车辆的行驶轨迹，确定所述车辆当前的安全行驶区域；监测到所述车辆行驶前方的人行横道上有目标行人时，确定所述目标行人相对所述安全行驶区域的运动位置属性；根据所述运动位置属性，预测所述目标行人与所述车辆在所述安全行驶区域的交汇结果；当所述交汇结果为所述车辆与所述目标行人交汇时，控制所述车辆避让所述目标行人。本发明通过解决了对于某些行人即将进入行驶轨迹区域或者行人距离识别不精确的情况下出现车辆没有礼让行人或者车辆与行人的发生刮蹭的问题，实现自动驾驶车辆能够正确礼让行人的效果。