SYSTEME UND VERFAHREN FÜR DIE WEGPLANUNG IN AUTONOMEN FAHRZEUGEN

Systeme und Verfahren werden zum Steuern eines Fahrzeugs bereitgestellt. In einer Ausführungsform beinhaltet ein Verfahren das Definieren einer Bereichs von Interesse und eines beabsichtigten Weges des Fahrzeugs basierend auf Sensordaten und das Bestimmen eines Satzes vorhergesagter Wege eines oder mehrerer Objekte, die wahrscheinlich den Bereich von Interesse innerhalb eines Planungshorizontes schneiden. Das Verfahren beinhaltet ferner das Definieren eines Satzes von Hindernisbereichen, die dem Satz von vorhergesagten Wegen entsprechen, innerhalb eines raumzeitlichen Wegraums, der dem Bereich von Interesse und dem Planungshorizont zugeordnet ist. Entscheidungspunkte für jeden der Hindernisbereiche werden bestimmt, und ein gerichteter Graph wird basierend auf der Vielzahl von Entscheidungspunkten und einer Kostenfunktion definiert, die auf einen Satz von Wegsegmenten angewendet wird, die Entscheidungspunkte miteinander verbinden. Der gerichtete Graph wird dann durchsucht, um einen ausgewählten Weg zu bestimmen.