在避免碰撞任务中用于情形评估和决策的动态安全防护罩

本发明公开了在避免碰撞任务中用于情形评估和决策的动态安全防护罩。一种系统和方法设在自我车辆上，用于在车辆避免碰撞系统中评估潜在的威胁，和/或规划用于车辆路线规划的安全允许的车辆轨迹。该方法包括检测在自我车辆周围的预定附近地区中的目标，以及确定每个检测到的目标和自我车辆之间的相对速度或其它量度。该方法限定每个检测到的目标周围的虚拟动态安全防护罩，该虚拟动态安全防护罩具有通过与自我车辆周围的当前交通状况有关的预定属性确定的形状、尺寸和取向。该方法也限定自我车辆周围的动作网格。该方法基于所述目标的防护罩和所述动作网格如何相互作用，评估每个检测到的目标之间的潜在碰撞的威胁级别。防护罩和网格之间的相互作用引起致力于中止碰撞的动作并允许轨迹规划。