道路预警方法、装置、设备和车辆

本申请实施例涉及交通控制技术领域，具体涉及一种道路预警方法、装置、设备和车辆，该方法包括：获取车辆自身的惯导信息，该惯导信息包括偏航角信息；获取该车辆后方的图像信息，根据该图像信息获取路况信息和后方车辆信息；根据该偏航角信息对该路况信息进行重新标识；根据该后方车辆信息和重新标识后的路况信息，确定该后方车辆的危险等级；根据该后方车辆的危险等级进行预警。通过本申请提高了道路预警的准确性。