部分布设的车路协同自动驾驶的系统

本发明公开一种部分布设的车路协同自动驾驶系统，其中道路网络具有各种RSU和TCU/TCC，涵盖多种功能。通过在CAVH系统实体之间实施不同层次的协调控制，并向道路用户提供详细的定制信息和时间敏感度控制指令以及运营和维护服务，异构的CAVH网络有助于各种自动化水平的车辆和其他道路用户的控制和操作。